肇庆防撞车出租，  江门防撞车出租， 佛山防撞车出租   滑模变结构控制防撞车电液力系统抖振产生的原因?     从理论上说，在某种程度上，由于滑模是可以根据要求进行的，并且滑模的运动与控制目标的参数和外部的干扰无关。因此，与传统的连续系统相比，滑模变结构控制具有更好的鲁棒性。但由于滑模变结构的非连续切换性质，使其容易产生抖动。抖振产生的原因主要有以下几点： 

   （1）时间延迟:  在接近切换面时，由于时间延迟效应，控制动作对状态的精确改变存在一段时间延迟，而控制量的振幅随状态量的振幅逐渐减小，因而在平滑的滑模面上出现衰减三角形曲线。 

   （2）空间延迟:  空间的延迟可以理解为在状态空间中存在一个状态量的“死区”，其结果是在平滑的滑模面上出现一个幅值相等的曲线。 

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   （3）离散系统引起的抖振:   离散系统的滑动模态是一种特殊的“滑动模态”，它的滑模运动不是直接发生在滑模面上，而是在以原点为顶点的锥体表面做滑模运动。它的抖振是衰减的，随取样周期的变化而变化。 

   （4）系统的惯性效应:  由于任何一个物理系统的能量都不会是无穷大的，所以它的控制能力不会是无穷大的，所以它的加速度是有限制的。此外，由于系统的惯性始终存在，因此控制切换会伴随着延迟，这种延迟效应与时间延迟效应一样。 因此，抖振形成的原因是系统在滑模控制器的作用下到达滑模面时，系统由于惯性会保持原有的运动状态，导致其在滑模面上下运动，最终形成抖振，并与理想的滑动模态重叠。由于计算机快速的逻辑变换和精确的数字操作，使切换开关自身的时间延迟效应和空间延迟效应在现实中几乎没有。 

     在本文所研究的电液力系统中，由于系统含有较大的负载质量，负载质量惯性力成为了主要的影响因素，导致了电液力系统在滑动模态下存在一定的抖振，这不但会影响系统加载精度，还可能引起系统的高频未建模因素被激励，影响系统的稳定性，从而导致系统出现抖振、不稳定等问题。因此，抖振的消除也是本文的一个要点。 

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