珠海防撞车出租公司， 珠海防撞车出租， 珠海防撞车租赁    防撞车的转向液压系统群控制器设计方法？   防撞车转向时，转向控制系统可以根据转向模式和轮组的转角关系，计算出每个轮组的理论转向角度。每个轮组都具有传感器，可以测量轮组的实际转向角度，通过闭环控制系统使实际转角逼近理论转向角度。但是此转向控制的实际应用情况，发现此控制方法存在不足，是由于路面参数、机械摩擦阻力、负载的偏移等外部因素影响，转向液压缸速度一致性较差，而且即使同样控制信号，轮组的转向同时性也较差。防撞车协同作业时，各车转向系统元件的制造误差、摩擦负载肯定不同，各轮组受到的转向阻力也是变化的，单纯的控制算法将不能发挥出适应多轮组差异的控制作用。实际证明，采用 PID 算法能够更好的适应各种工况下的多轮组转向协同控。

   （1）差速控制分析： 车辆直线行驶时，各车轮速度相等，但是在转向时，防撞车的所有轮组都要保证转向时为纯滚动，所以在不同转向角状态下，各轮组旋转速度也不一样。而且各轮组的转角及速度的调控必须遵循转向时运动特性的实际变化进行确定，对转向时车轮转角及速度进行分析有利于实现多轴线车辆的转向控制。防撞车进行转向时，由于各轮组的转向半径不同，外侧轮组的转速应比内侧轮组大，如果内外侧轮组转速相同，则外侧轮组会发生滑移，造成轮胎加快磨损甚至爆胎。所以当编队转向时，由于各个轮组的转向半径不一样，各轮组的转速也不能相同，要达到转向协同控制，各轮组的转速也需要协同控制，通过控制器按照各轮组的转速数学模型[式(2-6)]控制相对应轮组的转速。

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 （2）协同控制策略： 根据 PID 控制原理和防撞车转向的运动特点，采用 PID 控制可以提高转向液压缸输出位移的控制精度，控制方案原理，其中解算单元的功能是按照转向模式数学模型根据转向角度 1 来计算转向角度 i。防撞车时，整个编队的控制需要通过将每台车的 CAN 转向控制模块连接起来，实现车辆之间的数据传输。整个编队转向，所有轮组需要按照建立的数学模型实现转向角度，否则编队不能正常行驶。编队转向时多轮组的协同控制原理显示：当车辆编队转向时，即要求各车的所有轮组转向具有同时性，每个轮组都设置有角度传感器，用以监测轮组的实际转角。控制器根据转向模式的数学模型可以计算出各个转向轮组的理论转角，输出信号给对应的比例阀从而控制转向液压缸，通过 CAN 总线接收角度传感器采集的实际轮组转角，角度传感器将实时转角反馈给主控制器，直至各轮组达到理论转角，这一控制过程不断循环。由于编队内所有车辆的液压系统和转向结构相同。根据转向模式数学模型和基本转向角输入，控制器可以计算出车辆其他轮组的预期转向角，并将命令信号发送到 CAN 总线控制系统，控制所有轮组达到理想的预期转角。

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